A diferença entre "listen" e "hear"

Em português e inglês temos dois pares de verbos que parecem semelhantes, “listen (to)” e “escutar”, e “hear” e “ouvir”. Mas esses verbos se usam da maneira diferente entre as duas línguas, e não realmente são equivalentes. Em português frequentemente se usa “ouvir” quando em inglês usamos “listen” e às vezes “escutar” quando usamos “hear”.